手动配准

手动配准工具可用于点云与点云、点云与影像、影像与影像之间的数据校正。将参考数据和待配准数据放在两个窗口中,在两个窗口中点选或拟合球(针对点云数据)得到至少三对同名点数据,通过同名点对计算两个数据之间坐标变换矩阵进行数据的坐标校正。通过点选点对,用户可在同名点对列表中查看数据之间的残差。

Lidar360 Rectify

注意: 至少打开两个窗口(剖面窗口除外)才能激活该功能。

步骤

  1. 新建两个窗口,将参考数据和待配准数据分别放到两个窗口中。点击手动配准工具,弹出以下对话框窗口。

    Lidar360 Rectify
  2. 在弹出的对话框窗口中选择参考窗口和待配准窗口,点击绑定按钮。弹出以下表格窗口,窗口列表中工具详细介绍见参数设置

    Lidar360 Rectify
  3. (可选)用户可点击打开数据从外部加载已知的同名点对,若如此,则可以跳过4、5、6步骤。

  4. 点击选择同名点点选标靶球,在参考窗口和待配准窗口各选一个点作为同名点。
  5. 选择好一对同名点后,点击增加点对行数按钮,增加一个空行。
  6. 重复4、5步骤,选择至少三对同名点对。
  7. (可选)预测当列表中同名点对超过三对后,用户可勾选该工具在参考窗口中预测同名点对坐标。
  8. (可选)若用户不需要某一行同名点对参与坐标变换,有两种方式可满足要求:(1)在列表中将该行勾选掉;(2)可点击删除同名点对删除残差较大的点对。
  9. (可选)若某一对同名点对残差较大或想要修正该点对坐标,有两种方式可满足该要求:(1)用户可选中列表中该行同名点对,在参考窗口或待配准窗口中重新选择该点;(2)双击想要修改的坐标值进行直接修改。
  10. (可选)用户想要查看某一同名点对时,可双击列表中某行同名点对,该同名点对会跳转在窗口中居中显示。
  11. (可选)点击保存数据保存选择好的同名点对。
  12. 同名点对满足残差要求且不少于三对后, 点击数据变换将待配准窗口内的数据进行坐标变换,变换后生成新的数据。

工具栏

Lidar360 Rectify

在表格窗口中,各个按钮从左到右依次为:保存数据、打开数据、转换参考窗口、增加点对行数、删除同名点对、点大小、预测、选择同名点、点选标靶球、R(拟合标靶球半径)、RMS(拟合标靶球残差)、数据变换。

Lidar360 save 保存数据:保存所选同名点列表为txt文件。
Lidar360 Open 打开数据:从外部导入已有的同名点列表文件,同名点对格式详见附录。
Lidar360 DataAdd 增加点对行数:在选择好一对同名点后,增加下一对同名点需要先点击该按钮在表格窗口中增加一行。
Lidar360 DataDelete 删除同名点对:用户想要删除某一行同名点对,则需要选中该行,点击该按钮。

点大小(默认为“20”):在窗口中所选择的点的大小。

预测(默认为“不勾选”):勾选该复选框并且同名点对超过三对后,在待配准窗口点选同名点后,则在参考窗口可预测对应点。

Lidar360 pickcloud 选择同名点:在参考窗口和待配准窗口中点选对应同名点。
Lidar360 sphere 点选标靶球:若点云中使用标靶球进行匹配连接,则可以使用该工具进行点选自动拟合标靶球,同名点坐标为球心坐标。

R:拟合标靶球的半径。拟合标靶球时,用户需要设置点云中标靶球半径大小。

RMS:拟合标靶球的均方根误差阈值,若点云质量较差时,可将该参数设置较大以免识别标靶球失败。

Lidar360 InteractiveTransformation 数据变换:根据选择的同名点进行数据校正。校正影像数据时用户可选择影像校正的方式,包括:多边形校正和多项式校正。多项式校正包含一次多项式、二次多项式和三次多项式,当用户选择的同名点对数大于等于3,小于6时,采用一次多项式。当同名点对数大于等于6,小于10时,采用二次多项式。当同名点对数大于等于10时,采用三次多项式。
Lidar360 InteractiveTransformation 预览:点击此功能,会新建一个预览窗口,参考点云和应用当前矩阵信息表中的矩阵变换的配准点云会显示到此窗口中。因此如果想要查看基准点云和待配准点云的配准情况,点击此功能进行查看。目前预览只支持点云数据的预览,下图显示使用预览前后点云变化情况。
Lidar360 Rectify
Lidar360 InteractiveTransformation 导出变换矩阵:当两个窗口内所选点对超过三对时,会产生对应的变换矩阵,矩阵信息会展示在矩阵信息表中。点击此按钮可保存当前对应点对状态下的旋转矩阵。
Lidar360 Rectify

Lidar360 InteractiveTransformation 导入变换矩阵:可导入txt格式的变换矩阵到矩阵信息表中,变换矩阵的格式需为4×4的矩阵。

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