坐标转换

功能概述

LiDAR360软件支持多种坐标转换方法,用户可根据需要选择一种转换类型进行点云数据转换。

支持四种坐标转换方法:

步骤

  1. 输入点云数据:输入一个或多个点云数据文件。文件格式:*.LiData。

  2. 选择转换类型,用户从下拉框中选择需要的转换类型,设置相关参数。

  3. 输出路径:输出文件夹路径,算法执行后生成分幅后的新文件。

用法

点击数据管理 > 投影和坐标转换 > 坐标转换

参数设置

线性变换

Lidar360 Transformation_linear

线性变换用于对点云坐标进行平移和缩放,可对X、Y、Z坐标分别输入一个平移和缩放参数。目标坐标是使用以下公式计算:

其中:Sx、Sy、Sz为x、y、z坐标的缩放因子,Px、Py、Pz为x、y、z坐标的平移参数,x、y、z为原始坐标,X、Y、Z为线性变换后得到的坐标。

XYMultiply

Lidar360 Transformation_xyMuliply

目标坐标是使用以下公式计算:

其中,Px、Py、Pz、a、b、c、d、e为变换参数,Sx、Sy、Sz为原始坐标,X、Y、Z为变换后的坐标。这是经常用来作为2D赫尔默特类型的转换。

平移和旋转

Lidar360 Transformation_TransAndRotate

目标坐标是使用以下公式计算:

R11、R12、R13、R21、R22、R23、R31、R32、R33的计算公式如下:

R11 = cos( Ry ) * cos( Rz )

R21 = cos( Ry ) * sin( Rz )

R31 = -sin( Ry )

R12 = sin( Rx ) sin( Ry ) cos( Rz ) - cos( Rx ) * sin( Rz )

R22 = sin( Rx ) sin( Ry ) sin( Rz ) + cos( Rx ) * cos( Rz )

R32 = sin( Rx ) * cos( Ry )

R13 = cos( Rx ) sin( Ry ) cos( R_z ) + sin( Rx ) * sin( Rz )

R23 = cos( Rx ) sin( Ry ) sin( Rz ) - sin( Rx ) * cos( Rz )

R33 = cos( Rx )* cos( Ry )

  • λ(默认为“0”):应用到X、Y、Z上的尺度转换因子。
  • Dx、Dy、Dz(默认为“0”):添加到X、Y、Z上的值(平移量)。
  • Rx、Ry、Rz(默认为“0”):绕X、Y、Z轴旋转的角度,以度表示。

注意:要达到毫米级精度,小数点后至少保留八位小数。

3D仿射变换

Lidar360 Transformation_3DAffine

目标坐标是使用以下公式计算:

  • Dx、Dy、Dz(默认为“0”):添加到X、Y、Z上的值(平移量)。
  • Mx、My、Mz(默认为“0”):应用到X、Y、Z轴上的尺度因子。
  • Rx、Ry、Rz(默认为“0”):绕X、Y、Z轴旋转的角度,以度表示。

注意:要达到毫米级精度,小数点后至少保留八位小数。

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