坐标转换
功能概述
LiDAR360软件支持多种坐标转换方法，用户可根据需要选择一种转换类型进行点云数据转换。
支持四种坐标转换方法：
步骤
输入点云数据：输入一个或多个点云数据文件。文件格式：*.LiData。
选择转换类型，用户从下拉框中选择需要的转换类型，设置相关参数。
输出路径：输出文件夹路径，算法执行后生成分幅后的新文件。
用法
点击数据管理 > 投影和坐标转换 > 坐标转换
参数设置
线性变换
线性变换用于对点云坐标进行平移和缩放，可对X、Y、Z坐标分别输入一个平移和缩放参数。目标坐标是使用以下公式计算：
其中：Sx、Sy、Sz为x、y、z坐标的缩放因子，Px、Py、Pz为x、y、z坐标的平移参数，x、y、z为原始坐标，X、Y、Z为线性变换后得到的坐标。
XYMultiply
目标坐标是使用以下公式计算：
其中，Px、Py、Pz、a、b、c、d、e为变换参数，Sx、Sy、Sz为原始坐标，X、Y、Z为变换后的坐标。这是经常用来作为2D赫尔默特类型的转换。
平移和旋转
目标坐标是使用以下公式计算：
R11、R12、R13、R21、R22、R23、R31、R32、R33的计算公式如下：
R11 = cos( Ry ) * cos( Rz )
R21 = cos( Ry ) * sin( Rz )
R31 = -sin( Ry )
R12 = sin( Rx ) sin( Ry ) cos( Rz ) - cos( Rx ) * sin( Rz )
R22 = sin( Rx ） sin( Ry ) sin( Rz ) + cos( Rx ) * cos( Rz )
R32 = sin( Rx ) * cos( Ry )
R13 = cos( Rx ) sin( Ry ) cos( R_z ) + sin( Rx ) * sin( Rz )
R23 = cos( Rx ) sin( Ry ) sin( Rz ) - sin( Rx ) * cos( Rz )
R33 = cos( Rx )* cos( Ry )
- λ（默认为“0”）：应用到X、Y、Z上的尺度转换因子。
- Dx、Dy、Dz（默认为“0”）：添加到X、Y、Z上的值（平移量）。
- Rx、Ry、Rz（默认为“0”）：绕X、Y、Z轴旋转的角度，以度表示。
注意：要达到毫米级精度，小数点后至少保留八位小数。
3D仿射变换
目标坐标是使用以下公式计算：
- Dx、Dy、Dz（默认为“0”）：添加到X、Y、Z上的值（平移量）。
- Mx、My、Mz（默认为“0”）：应用到X、Y、Z轴上的尺度因子。
- Rx、Ry、Rz（默认为“0”）：绕X、Y、Z轴旋转的角度，以度表示。
注意：要达到毫米级精度，小数点后至少保留八位小数。